Yoga Nidra è una semplice ma profonda tecnica adattata da Swami Satyananda Saraswati dalla pratica tantrica tradizionale di nyasa (che significa "mettere" o "portare la mente su quel punto"). Difatti, l'aspetto caratteristico di yoga nidra è la rotazione sistematica della coscienza nel corpo, la cui origine si trova nella pratica tantrica del nyasa.
Nyasa veniva praticato da seduti e comprendeva l'uso di mantra specifici che venivano messi, sentiti o se ne faceva esperienza in diverse parti del corpo. Prima veniva recitato il nome della parte del corpo poi, attraverso la visualizzazione dei chakra o toccando direttamente la parte del corpo, lì veniva diretto il mantra.
Nyasa era il mezzo per consacrare il corpo fisico immettendo una consapevolezza elevata o una coscienza divina nelle varie parti del corpo, durante i rituali tantrici.
Per esempio l'Angushtadi-Shadanga-nyasa veniva usato per mettere i mantra nella mano nel modo seguente:
Pollice: Hram angushtabhyam namah
Indice: Hrim tarjanibhyam swaha
Medio: Hrum madhyamabhyam vashat
Anulare: Hraim anamikabhyam vashat
Mignolo: Hraum kanishthabhyam vaushat
Polso e dorso della mano: Hrah karatalaprishtabhyam phat.
In modo similare, nel "Hridayi-Shadanga-nyasa", alcuni mantra venivano diretti in varie parti del corpo.
Dopo questa scoperta, Swami Satyananda Saraswati, iniziò a studiare le scritture tantriche sotto una nuova luce. Trovò alcune pratiche molto importanti e poco conosciute, dopo averle praticate lui stesso, decise di realizzare un nuovo sistema chiamato Yoga Nidra, che avrebbe incorporato l'essenza di queste pratiche, senza complicati aspetti ritualistici.