Le origini del Tantra, sono tutt'oggi discusse e controverse, tra i reperti della civiltà della valle dell'Indo (III millennio circa) esistono figure, di era pre-vedica, che alcuni studiosi riconducono al culto di Shiva. Altri studiosi hanno voluto rapportare le origini del tantrismo allo sciamanesimo centroasiatico, ma sicuramente è stato il sud dell'India ad aver avuto un ruolo determinante.
Accanto al mondo brahmanico è esistito in India, sin da tempi immemori, un sostrato di culti popolari che si svolgevano ai margini della società brahmanica, e da questi ebbe probabilmente linfa il mondo tantrico. I primi testi di riferimento di queste dottrine e pratiche apparvero in India tra il VI e il VII secolo d.C. e si baserebbero su tradizioni non scritte molto precedenti (come per i Veda).
A partire dall'VIII secolo si può ritenere certa la presenza diffusa del fenomeno tantrico in buona parte del subcontinente indiano, in particolare nel Kashmir, zona cruciale anche per gli sviluppi dell'Induismo e del Buddhismo. Molte opere religiose e filosofiche indiane vengono da questa parte dell'India, che conservò il primato fino al XIII secolo, periodo in cui ebbe inizio l'invasione islamica. L'espansione delle tradizioni tantriche si accompagnò con la loro evoluzione e diffusione in quegli ambiti che erano prettamente brahmanici.