Tra il I secolo a.C. e il I secolo d.C. la dottrina buddhista è sottoposta ad una revisione ed approfondimento a partire da alcuni Prajnaparamita Sutra (Sutra della perfezione e della saggezza), decisivi per la diffusione del Buddhismo Mahayana, che presto soppianterà nell'India settentrionale, in Cina e in Tibet le scuole del Buddhismo dei Nikaya, sorto dopo la morte del Buddha Gautama. Nel Buddhismo Mahayana è cruciale la figura del bodhisattva, colui che, pur essendo in grado di raggiungere il nirvana, rimanda tale realizzazione per aiutare gli altri esseri senzienti a liberarsi. Il bodhisattva acquisisce una serie di perfezioni (Paramita), che comprendono la purificazione dalle passioni, l'esercizio delle virtù morali (prima fra tutte karuna, la compassione) e l'acquisizione della consapevolezza della vacuità (sunyata). La vacuità è la categoria fondamentale dei Prajnaparamita Sutra.
Nelle dottrine del Buddhismo dei Nikaya, che rifiutavano la canonicità dei Prajnaparamita Sutra, è presente l'idea della coproduzione condizionata, per la quale nessun fenomeno (dharma) ha una esistenza in sé (anatman), in quanto ogni fenomeno nasce solo in relazione ad altri fenomeni che lo hanno preceduto, esiste A solo in quanto è esistito un non-A. Ossia del meccanismo di causa ed effetto che lega l'uomo alle illusioni e agli attaccamenti che costituiscono la base della sofferenza esistenziale. Questa realtà dei fenomeni posta su un piano temporale di impermanenza conservava, per le scuole del Buddhismo dei Nikaya, una stabilità temporale immediata ovvero una identità precisa.
Per le scuole del Buddhismo Mahayana, il Buddha Sakyamuni aveva invece indicato, oltre l'impermanenza temporale, una ulteriore qualità nell'anatman dei fenomeni, essi erano vuoti anche di una stessa loro identità in quanto dipendevano uno dall'altro sul piano temporale del presente, dell'immediato. Esiste A solo in quanto esiste anche un non-A. Tutti i fenomeni erano quindi privi di identità, erano vuoti di identità. Tutti i dharma sono vuoti, poiché nessun fenomeno possiede una natura indipendente, si può dire che tutto ciò che esiste è vuoto. L'esperienza della vacuità è la via che porta alla liberazione. Ma la vacuità non può essere conosciuta con il pensiero ordinario che tratta dei fenomeni come se fossero indipendenti e stabili, dotati di natura immutabile e certa. La dottrina della vacuità insiste sull'inesistenza di una proprietà intrinseca nei composti e nei processi che formano la realtà e sulla stretta interdipendenza degli stessi.