Lo yoga è nato e si è sviluppato nel subcontinente indiano, ed è nei suoi antichi scritti che troviamo le prime tracce della sua pratica. Nelle Upanishad del periodo vedico (800 a.C. - 300 a.C.), nel trattato sul Raja Yoga, gli Yoga Sutra di Patanjali (200 a.C), con il primo sistema unificato dello yoga. Trattato che a sua volta, ha come filosofia di riferimento, la scuola di pensiero del Samkhya.
Altro importante testo dello yoga, è la Bhagavad Gita (Canto del Beato) 100 a.C., un poema di contenuto religioso di circa 700 versi (sloka), contenuto nel VI parva (libro), del grande poema epico Mahabharata (La grande storia di Bharata), uno dei più grandi poemi epici dell'India.
