Tantra è un termine sanscrito che significa "telaio", "ordito"; ma viene anche tradotto come "principio", "essenza", "sistema", "dottrina", "tecnica", per indicare sia un insieme di testi, i Tantra, sia un insieme di insegnamenti spirituali e tradizioni esoteriche originatesi nelle culture religiose dell'India meridionale, con varianti buddhiste, giainiste e bonpo, con diramazioni diffuse in Tibet, Cina, Corea, Giappone, Indonesia e molte altre aree dell'Estremo Oriente.
Gli argomenti trattati in questi testi, spaziano enormemente, dalla cosmologia all'alchimia, dalle regole di vita quotidiane, ai riti esoterici, dall'architettura sacra, all'iconografia e alla ritualistica. A questi testi, essendo stati trasmessi oralmente prima di darne testimonianza scritta, rende impossibile fornire una datazione certa dell'origine. Il Tantra più antico a noi pervenuto, il Nihshvasatattva-samhita, è datato dagli studiosi intorno al V-VI secolo.
Come si è detto, esiste tutta una letteratura indiana, i tantra, i cui testi in buona parte adoperano il suffisso "tantra"; in queste opere si definisce tantrika il praticante, colui cioè che segue il percorso spirituale descritto nei testi. Un concetto comune a tutti i Tantra, è la divinità del corpo, nel quale sono contenuti l'intera gerarchia cosmica e la polarità fra la parte maschile e femminile, come simboli della creazione. L'unione di tali principi, è il fine dei seguaci di questa dottrina. Tale percorso parte dalla purificazione del corpo, cui segue l'identificazione di un nuovo corpo divino per mezzo di pratiche specifiche (recitazione dei mantra e visualizzazione interiore), e termina col culto esteriore, la puja.
Il tantrismo, nel fine che persegue in quanto insieme di dottrine, non si differenzia dagli altri movimenti religiosi indù: è anch'esso una via per la liberazione (moksha) dal ciclo delle rinascite (samsara), dalle sofferenze che l'essere in vita comporta. L'uomo vive in un universo che è emanato e continuamente animato da Dio, il quale può manifestare la sua potenza sia sotto forma di oscuramento (tirodhana), essere cioè di ostacolo alla salvezza, sia concedendo la grazia (anugraha) nel mostrare le vie per la liberazione. Fra l'umano e il divino sussiste un isomorfismo per cui il corpo risulta permeato di forze sovrannaturali. Il corpo assume, nelle tradizioni tantriche, un'importanza nucleare proprio per questa compenetrazione fra umano e divino, fra corpo e universo. La concezione non è certo nuova: già nei Veda è possibile rintracciare l'idea del corpo umano come microcosmo, e del macrocosmo come corpo; ma è proprio nel tantrismo che quest'aspetto si presenta come dato assolutamente caratteristico, e quasi ogni aspetto del mondo tantrico è inquadrabile in relazione al corpo.
Per quanto concerne il sistema in sé, la via tantrica, più che essere una dottrina coerente, è un insieme di pratiche e ideologie, caratterizzato da una grande importanza dei rituali, da pratiche per la manipolazione dell'energia (shakti), con azioni talvolta considerate "trasgressive", dall'uso del mondano per accedere al sopramondano e dall'identificazione del microcosmo con il macrocosmo. Tale correlazione consente al tantrika (l'adepto dei Tantra) di poter accedere, mediante delle precise tecniche, all'energia cosmica presente nel proprio corpo e quindi raggiungere la liberazione con questo corpo e in questa vita (jivanmukti). I tantrika considerano la guida di un guru un prerequisito indispensabile. Nel processo di manipolazione dell'energia il praticante ha diversi strumenti a disposizione: lo Yoga, con pratiche che portano a un controllo pressoché completo del proprio corpo; la visualizzazione e verbalizzazione della divinità attraverso mandala e mantra, e la meditazione su di essi; l'identificazione e internalizzazione del divino, con pratiche meditative tendenti a una totale immedesimazione con una divinità.
Va qui detto esplicitamente che lo Yoga cui il Tantra fa riferimento non è né il Kriya Yoga né l'Astanga Yoga presentato da Patanjali nel suo basilare Yoga Sutra, ma lo Hathayoga. Altrettanto esplicitamente va fatto notare che qui non si parla dello Hathayoga moderno (occidentale e indiano), invero versione reinterpretata di elementi tradizionali, ma dello Hathayoga che risulta dai testi classici, come la Gheranda Samhita, la Hathayogapradipka o lo Shiva Samhita. Proprio per evitare questa confusione, molti autori preferiscono servirsi del termine "Kundalini Yoga".