Lo yoga è nato e si è sviluppato nel subcontinente indiano. Le prime tracce della sua pratica, le troviamo nel periodo vedico (800 a.C. - 300 a.C.). Non va inoltre dimenticato, il grosso contributo dato allo yoga, dalla nascita del Buddhismo (500 a.C.), per la filosofia, l'etica e le tecniche di meditazione. Più tardi (300 d.C.), saranno i culti popolari dell'India, in particolare il culto di Shiva e il Tantrismo con il relativo Buddhismo Tantrico, ad influenzare lo yoga. Tutto questo sfocerà nel Vedanta (la fine dei Veda) 700 d.C., creando le basi dell'Induismo moderno.
Guardando la storia dello yoga, si evidenziano due percorsi paralleli, che inevitabilmente si intrecciano, ma allo stesso tempo mantengono caratteristiche differenti. Uno di questi è il percorso più ortodosso dello yoga, che ha le sue radici nella cultura dei Veda, dei Brahmana e Aranyaka, e soprattutto delle Upanishad, del Samkya, dello Yoga Sutra e della Bhagavad Gita. L'altro è il percorso legato alle tradizioni del Tantra.
Nel modello tantrico abbiamo la divinizzazione del corpo, quindi il corpo non è più solo materia, ma diventa strumento per realizzare lo yoga. Nel Tantra prevale l'idea che l'essere umano possa trovare nel proprio corpo l'accesso ai vari piani o mondi (loka) che costituiscono l'universo. La visione del corpo, l'utilizzo dei mantra, dei mudra, e dei mandala e yantra, queste caratteristiche hanno dato vita ai differenti stili yoga come: il Kundalini Yoga, il Mantra Yoga, il Laya Yoga e l'Hatha Yoga, che enfatizzano i diversi aspetti del Tantra.
L'altro percorso, quello ortodosso, a cui fanno riferimento il Kriya Yoga, il Raja Yoga, il Karma Yoga, Il Jnana Yoga e il Bhakti Yoga, riflette l'altro modello. In tale modello il viaggio spirituale è concepito come un movimento interiore, in cui ogni stadio è caratterizzato da un crescente aumento della consapevolezza e dell'aspetto più sottile della natura dell'individuo.
Oggi, nello yoga moderno, è sempre più difficile trovare queste distinzioni, ma tutto sembra fondersi in un'unica disciplina, anche se permangono differenze nella pratica. La più importante tra queste, è quella tra forme di yoga principalmente centrate sul corpo, in cui la meditazione viene magari introdotta in uno stadio più avanzato, e forme che insistono sull'aspetto mentale e magari incoraggiano anche una certa pratica fisica. Certo è che l'evoluzione dello yoga è ancora in atto e, ad ogni modo, è bene che chiunque abbia il diritto di scegliere e sperimentare in base alle proprie esigenze, ma cercando anche, di rendersi consapevole di ciò che si sta realmente facendo.
